源自于希臘語之mechine及拉丁文mecina，原指“巧妙的設計”，作為一般性的機械概念，可以追溯到古羅馬時期，主要是為了區別與手工工具。現代中文之“機械”一詞為機構為英語之（mechanism）和機器（machine）的總稱。
機構的特征有：
機械是一種人為的實物構件的組合。
機械各部分之間具有確定的相對運動。
機器具備機構的特征外，還必須具備第三個特征即能代替人類的勞動以完成有用的機械功或轉換機械能，故機器能轉換機械能或完成有用的機械功的機構。從結構和運動的觀點來看，機構和機器并無區別泛稱為機械。
機構和機器的定義來源于機械工程學，屬于現代機械原理中的最基本的概念，中文機械的現代概念多源自日語之“機械”一詞，日本的機械工程學對機械概念做如下定義（即符合下面三個特征稱為機械machine）：
機械是物體的組合，假定力加到其各個部分也難以變形。
這些物體必須實現相互的、單一的、規定的運動。
把施加的能量轉變為最有用的形式，或轉變為有效的機械功。
